Everything is foreseen, yet permission is granted (free will is given).

8708. Encouragement for Spreading Judaism and Clarification on Free Will עידוד להפצת היהדות והבהרה על הבחירה החפשית

439. Free Will and Divine Foreknowledge: Addressing Classic Questions בחירה חפשית וידיעת ה' מראש, מענה לשאלות קלאסיות